Der Brand des alten Glockenturmes der Dorfkirche von 1873 ließ die Erkenntnis reifen, dass nur eine organisierte, gut geschulte und entsprechend ausgerüstete Feuerwehr, getragen von echter Kameradschaft, in der Lage ist, erfolgreich gegen den "Roten Hahn" anzukämpfen. Dieser "Rote Hahn", der die Feuerwehr seit dieser Zeit immer wieder auf den Plan rief, wurde zum Symbol der Freiwilligen Feuerwehr Lauterbach. Das Bild des Luftkurorts Lauterbach, die Struktur und technische Ausrüstung der Wehr haben sich im Laufe der Zeit gewandelt, der Einsatzwille und die Bereitschaft, dem Mitmenschen und damit der ganzen Gemeinde zu dienen, ist geblieben.
Im gleichen Jahr des Kirchenbrandes wurde eine Pflichtfeuerwehr in das Leben gerufen. Bereits ein Jahr später zählte die Wehr rund 100 Mann, allerdings ohne jegliche Ausrüstung und Löschgeräte. Der erste Kommandant ab 1873 war Jonas Haaser.
1876 besaß die Wehr eine vierrädrige Stoßspritze mit schwenkbaren Strahlrohr, allerdings ohne eigene Saugvorrichtung.
1887 nach einem weiteren Brandfall im Dorf kaufte die Gemeinde einen Hydrophor mit eigener Saugvorrichtung und zwei Schlauchanschlüssen.
Die 1904 150 Mann starke Wehr wurde im April des gleichen Jahres zu einer Freiwilligen Feuerwehr umorganisiert. Das Amt des Kommandanten übernahm in diesem Jahr Johannes Kohler, Stellvertreter war Wilhelm Waller.
1908 erhielt die Wehr eine Magirus Maschinenleiter mit 14 Meter Steighöhe.
1914 wurde unter dem Kommando von Leonhard Hug eine Kriegsfeuerwehr gebildet.
Nach dem ersten Weltkrieg wurde die Freiwillige Feuerwehr unter Kommandant Alfons Broghammer mit 140 Mann in sieben Zügen wieder ins Leben gerufen.
1935 entschloss sich der Gemeinderat zum Kauf einer TS-8.
1939 schaffte die Gemeinde eine zweitönige Großsirene an. In Folge der vielen Einberufungen erhielt Kommandant Broghammer von den damaligen Machthabern den Auftrag, eine Jugend- und Frauenfeuerwehr aufzustellen. 74 Frauen wurden im Löschwesen ausgebildet.
Bei Kriegsende konnte die Gemeinde durch die rechtzeitige Beseitigung der Minen durch Kommandant Broghammer und der Panzersperren durch die Feuerwehr vor größerem Unheil und Geiselnahme durch die Besatzungsmacht bewahrt werden.
1946 wurde die Wehr unter Kommandant Franz Sales Haas neu formiert.
1958 wurde unter Kommandant Karl Porer ein LF 16-TS auf Mercedes-Benz beschafft.
1962 war der Baubeginn für das derzeitige Gerätehaus "Haus Doktor Stemmer".
1963 wurde im Sinne der Nachbarschaftshilfe die Löschgemeinschaft Fohrenbühl gegründet, der die Wehren von Lauterbach, Schramberg und Hornberg angehören. Die Werkfeuerwehr Junghans war ebenfalls bestandteil der Löschgemeinschaft Fohrenbühl bis die Werkfeuerwehr aufgelöst wurde.
1973 feierte die Wehr das 100jährige Bestehen der Freiwilligen Feuerwehr Lauterbach mit einem Kreisfeuerwehrtag unter dem damals amtierenden Kommandanten Alfred Buchholz.
1975 wurde ein Mannschaftransportwagen (MTW) auf VW T2 für die Feuerwehr beschafft.
1982 beschaffte die Gemeinde das bis 2011 im Einsatz befindliche Tanklöschfahrzeug (TLF 8/18) auf Iveco Magirus mit 2.400 Liter Wassertank unter Kommandant Helmut Porer.
Im gleichen Jahr gründete der scheidende Kommandant Alfred Buchholz die Altersabteilung der Freiwilligen Feuerwehr Lauterbach.
1989 wurde das Löschgruppenfahrzeug LF 16-TS von der Firma Ziegler auf Mercedes Benz in Dienst gestellt. Das 1958 beschaffte LF 16-TS wurde nach 30 Jahren Dienstzeit verkauft.
1998 beging die Wehr ihr 125 jähriges Bestehen der Freiwilligen Feuerwehr Lauterbach mit dem damals amtierenden Kommandanten Norbert Broghammer mit einem großen Fest.
2000 wurde unter Kommandant Norbert Broghammer die erste Jugendabteilung der Feuerwehr Lauterbach mit 19 Jungen und Mädchen gegründet. Erster Jugendwart war Bernd Haas.
2001 ersetzte die Gemeinde den 1975 beschafften MTW durch einen neuen VW T4 Syncro mit Hochdach.
2004 bis 2007 wurde unter dem Kommandanten Markus Pfundstein das Feuerwehrgerätehaus umfangreich umgebaut und modernisiert.
2009 wurde das fertig renovierte Feuerwehrgerätehaus mit einem "Tag der offenen Tür" der Bevölkerung präsentiert. Die Kameraden der Feuerwehr Lauterbach leisteten insgesamt über 3.000 Stunden Eigenleistung am und im Gebäude.
2011 wurde das neue Tanklöschfahrzeug TLF 20/40 nach einer fast 3 jährigen Planungsphase in Dienst gestellt. Das 30 Jahre alte Tanklöschfahrzeug TLF 8/18 wurde im gleichen Jahr verkauft.
2013 wurde eine Wärmebildkamera der Firma Rosenbauer Type ARGUS Mi-TIC 320-3 beschafft. Mit dieser Wärmebildkamera ist es möglich, Personen in verrauchten Räumen zu erkennen. Mit der Wärmebildkamera ist also eine gezieltere und vor allem schnellere Menschenrettung möglich.
2023 ersetzte die Gemeinde Lauterbach den 2021 beschafften MTW VW T4 durch einen MAN TGE.
2023 beging die Wehr ihr 150 jähriges Bestehen der Freiwilligen Feuerwehr Lauterbach mit einem großen Fest auf dem Festplatz Boschel.
